Ich bin auch kein Freund einer Busrundreise. Wenn ihr fahren könnt, dann besser selbst fahren. Hotels sollte man aber im Vorfeld buchen, oder zumindest einen Tag vorher über das Internet, ist meist günstiger als Walk-in.
Für einen Tagesausflug von Miami ist Key West auch viel zu weit entfernt. Die Fahrt dauert mindestens genau so lang wie nach Orlando. Ich würde an euer Stelle auch lieber zwei oder drei Anlaufziele suchen und von dort die Ausflüge planen.
LG
jaideo