Hallo Michaela und erst einmal "Gute Besserung"!
Mit dem Reise-Know-How haben wir sehr gute Erfahrungen gemacht. Meistens kann man sich darauf sehr gut verlassen. Allerdings nehme ich an, dass Du eine neuere Ausgabe besitzt, als ich. 
Nun zur Weiterführung Deiner Route: Wir sind dieses Jahr erstmalig durch Swasiland gefahren und waren sehr angenehm überrascht. Die Straßen waren sehr gut und die Unterkünfte im Hlane Royal NP für unsere Wünsche völlig o.K. Zum Milwane kann ich leider nichts sagen, allerdings gefällt mir nicht, dass dort Tiere zur Besichtigung angefüttert werden. Wahrscheinlich würde ich an Deiner Stelle eine Nacht dort bleiben, die Anfahrt von BnD ist nicht allzu lang. Falls Du dieses Projekt besuchen willst evtl. 2 Nächte. (wie geschrieben, die Empfehlungen im Reise-Know-How sind gut)
In Swasiland konnten wir entgegen den Aussagen im Reiseführer alles in Rand oder mit Kreditkarte bezahlen und erhielten ggfs. auch Rand zurück. Der Grenzübergang war problemlos, kurz ein Formular ausfüllen, Straßenbenutzungsgebühr (50 Rand) bezahlen, Stempel in den Pass und weiter gehts.
Wenn Ihr bis Durban 'runter fahren wollt, würde ich erst Hluhluwe und dann St. Lucia machen, es ist allerdings nicht wirklich entscheidend, welche Reihenfolge Ihr wählt.
In Hluhluwe bietet da Hilltop Camp eine geniale Aussicht. Da auch nur an diesem Camp ein Restaurant vorhanden ist, würde ich trotz der nicht ganz überzeugenden Sauberkeit und dem Alter der Hütten dort übernachten. Ich würde mich wegen der besseren Aussicht und des besseren Raumangebots für die Chalets (nicht Rondavels) entscheiden. --> www.kznparks.com
St. Lucia hat einiges zu bieten. Bootstour durch die Wetlands, Crocodile Center und iSimagaliso Park mit Cape Vidal (beliebt zum Schnorcheln und wegen der genialen Strände) sind sehr zu empfehlen. Als Übernachtungsort würde ich eines der vielen B&B empfehlen. Z.B. www.maputaland.com oder www.bhangazi-lodge.com .
Wenn Du mit Deiner Planung fertig bist, und weisst, wieviel Zeit Du in den diversen NPs verbringen wirst, solltest Du die Anschaffung einer Wild Card erwägen. Näheres dazu bei sanparks oder auch von mir.
Gruß,
karlkraus
P.S. Gerne helfe ich Dir bei Euren Planungen, allerdings ist dieses kein Opfer, da mir die Entwicklung einer solchen Reise gerade bei so gezielten Nachfragen viel Spaß macht.
Allerdings wächst dabei auch die Sehnsucht wieder...