Hallo Martin,
eine Mietwagenrundreise in Kombi mit evtl. geführten deutschsprachigen Ausflügen wäre wohl für Euer Vorhaben ideal.
Cubarealtours.de bietet ein Flexi-Drive-Angebot und Ausflüge gleichermaßen an.
Wir hatten eine Flexi-Drive-Reise über aventoura gebucht, davon würde ich Euch abraten.
Die Agentur hat zwar ein Büro in Havanna und Santiago, sprechen super deutsch, perfektes Preis-Leistungs-Verhältnis, alles richtig, aber nur theoretisch.
Vor Ort haben wir aber festgestellt, dass unsere Mietwagenreservierung nicht hinterlegt war, die vorgebuchten Hotels keine Ahnung von unserer Reservierung hatten, wir mussten den Mietwagen wegen einem Defekt tauschen, null Hilfestellung von aventoura. Am Wochenende geht da keiner ans Telefon, Rückrufbitten wurden ignoriert, alles in allem extrem nervig.
Aber nichts desto trotz ist so eine Mietwagenrundreise äußerst empfehlenswert, nur schaut eben auf den richtigen Anbieter, verfügbare Hotline, etc. Gerade auf Kuba ist ja eine kleine Panne nicht ausgeschlossen und mit evtl. mangelden Spanischkenntnissen etwas Hilfestellung nicht verkehrt 
Wünsche Euch einen grandiosen Urlaub auf der schönsten Insel der Welt!